Idea królestwa Bożego jest zakotwiczona w Starym Testamencie. Od czasów ustanowienia monarchii w narodzie wybranym (XI wiek przed Chr.) Izraelici widzieli w ziemskim królu przedstawiciela samego Boga, który jest Królem ich teokratycznego państwa i całego świata. Z biegiem czasu idea panowania Boga nad światem nabrała rysów eschatologicznych. Choć Bóg już jest Królem nad całym światem, to jednak ostateczny kształt Jego królestwa ukaże się przy końcu czasów, kiedy zostanie pokonane wszelkie zło. Oczekiwanie to wiązało się z nadzieją na przyjście Mesjasza, który będzie królem zasiadającym po prawicy Boga. Psalmista wyraził to słowami: „Rzekł Pan do Pana mego: «Siądź po mojej prawicy, aż położę wszystkich nieprzyjaciół pod twoje nogi»” (Ps 110, 1).

Tematyka królestwa Bożego od II stulecia przed Chr. stawała się coraz częstszym przedmiotem zainteresowań Żydów. Od czasu nasilonego rozwoju literatury apokaliptycznej, mówiącej o końcu czasów, przybierały na sile oczekiwania królestwa mesjańskiego. Ze zrozumiałych względów – już od kilkuset lat wyznawcy Jahwe byli pod obcym panowaniem –przeważało polityczne i terytorialne rozumienie królestwa Bożego budowanego na wzór ziemskich potęg. Gdy Żydzi współcześni Jezusowi myśleli o królestwie Bożym, natychmiast przychodziły im na myśl czasy świetności Izraela za Dawida i Salomona. Wielu z nich wyobrażało sobie w taki właśnie sposób czasy mesjańskie: oczekiwany Mesjasz wyzwoli członków narodu wybranego spod panowania Rzymian.

Idea królestwa Bożego nacechowana jest pewnym wewnętrznym napięciem: z jednej strony Jezus naucza, że królestwo Boże już jest pośród ludzi (por. Łk 17, 21), a z drugiej – wzywa swych słuchaczy do nawrócenia, bo królestwo jest bliskie (por. Mt 4, 17). Winno ono być jedną z naczelnych wartości, o które zabiegają chrześcijanie. Jeśli tak będzie, wszystkie inne dobra będą im „przydane” (por. Mt 6, 33). Ucząc Modlitwy Pańskiej, Jezus zachęcał, by prosić Boga o przyjście Jego królestwa. Przychodzenie królestwa realizuje się przez działalność założonej przez Jezusa wspólnoty wierzących – Kościoła, aż do chwili, gdy zostanie całkowicie poddane Ojcu przy powtórnym przyjściu Chrystusa na ziemię (por. Mt 16, 27). Działalność Chrystusa na ziemi jest jawnym znakiem, że królestwo to już istnieje, jednak jego pełnia nastanie wówczas, gdy Bóg ustanowi nową ziemię i nowe niebo i otrze z naszych oczu wszelką łzę, a cierpienia i śmierci już nie będzie (por. Ap 21, 4).

W VI wieku przed Chr., kiedy Izraelici dostali się do niewoli babilońskiej, język hebrajski uległ sakralizacji. Stał się językiem Biblii. Na co dzień mówiono po aramejsku. Od tego czasu zaprzestano też wypowiadania imienia Jahwe – ze względu na ogromny szacunek do Boga. Dlatego też Mateusz Ewangelista, który jako Żyd kierował swe dzieło do chrześcijan pochodzenia żydowskiego, woli mówić o królestwie niebieskim niż o królestwie Bożym.